Castro Urdiales se encuentra a caballo entre Santander (a 75 kms.) y Bilbao (a 35 kms.), a las que se encuentra unida por la carretera CN-634, así como por autovía A-8 que recorre la costa norte.
Existen varias salidas desde la A-8 a lo largo del municipio, pero solo dos de ellas llevan directamente a la ciudad:
Salida 147 Castro Urdiales – Samano (dirección Bilbao)
Salida 151 Castro Urdiales- Allendelagua (dirección Santander)
Si venís desde la meseta, existen dos maneras de acercarse a la A-8. La primera es entrar en Cantabria por el sur a través de la A-67, una autovía nueva que recorre la región de sur a norte hasta enlazar con la A-8 dirección Bilbao a la altura de Torrelavega.
Si no teneís prisa y os gustan las carreteras secundarias, siempre podéis seguir la N-634 que es prácticamente paralela a la A-8 en gran parte o acceder al término municipal por cualquiera de las comarcales CA-520 y CA-250.